Camoes pisał swój poemat prawdopodobnie w latach 1556-1571, podczas pobytu w Oriencie, gdzie osobiście mógł zobaczyć owe cuda, które Vasco da Gama wraz ze swoimi żołnierzami i żeglarzami ujrzał jako pierwszy. Wcześniej odbył taką samą podróż, najprawdopodobniej zatrzymując się w Sofali na wybrzeżu Mozambiku (jeśli się tam nie zatrzymał, co wydaje się mało prawdopodobne, to spędził tam jakiś czas w drodze powrotnej). Camoesowi wyprawa Vasca da Gama była bardzo bliska nie tylko dlatego, że jako epokowe wydarzenie dla całej Europy napawała dumą wszystkich mieszkańców Portugalii. O niebo istotniejsze było to, że Vasco da Gama był jego dalekim krewnym, bowiem dziadek poety pojął za żonę kobietę z rodu Gama, i choć jego przodek z Gamą do Indii nie popłynął, to uczynił to kilka lat później.

Treść utworu opiera się na budowie eposu homeryckiego, choć najczęściej bywa on porównywany z wergiliuszową Eneidą. Opowieść rozpoczyna się w Melinde na indyjskim wybrzeżu, gdzie Gama niczym Odyseusz u Feaków opowiada władcy o geografii Europy i Portugalii oraz maluje to, w jaki sposób się tam znaleźli, sięgając w swojej opowieści wstecz, aż do początków Portugalii. Następnie Gama opowiada o przygodach, które przytrafiły się flocie podczas podróży z Lizbony do Indii; dopływają do Melinde w V pieśni. Kolejne pieśni to podróż do Kalkuty, pobyt tam i wypłynięcie. W drodze powrotnej do Portugalii zatrzymują się na wyspie miłości, gdzie otrzymują rozliczne nagrody na swój żeglarski trud. Pieśń X to przepowiednia syreny, wieszcząca przyszłość królestwa Portugalii.

Podobnie jak w przypadku eposu homeryckiego mamy również plan boski opowieści, a zatem rywalizację bogów na Olimpie, dla których flota Vasca da Gama jest zabawką. Bogowie dzielą się na tych, którzy wspierają żeglarzy, i tych, którzy za wszelką cenę starają się im zaszkodzić. Zasadniczo jest to rywalizacja pomiędzy Wenus, widzącą w Portugalczykach potomków swoich ukochanych Rzymian (wspiera ją Mars, jej kochanek i miłośnik odważnych czynów bitewnych), a Bachusem, przeciwnym powodzeniu wyprawy. Rywalizacja boska kończy się dla Portugalczyków pomyślnie, więc w nagrodę Wenus zsyła im wyspę miłości pełną swych nimf.

Poemat jest podzielony na dziesięć pieśni, każda ma średnio po ok. 110 zwrotek. Zwrotki są oktawami dziesięciozgłoskowymi, a zatem mają po osiem wersów dziesięciosylabowych w stałym układzie rymów naprzemiennych z kupletem na końcu: AB AB AB CC . Ogółem zwrotek jest 1102, wersów zaś 8816. Warto o tym wspomnieć, choćby z tego względu, że w prezentowanym tutaj przekładzie układ stroficzny nie został zachowany.

Krytycy portugalscy lubią podkreślać, że Luzyada jest typowo renesansowym poematem, który chronologicznie wyprzedza Jerozolimę wyzwoloną Torquata Tassa. Lubią też doszukiwać się przesłanek i dowodów na to, że kunszt Camoesa wpłynął na Tassa. Być może tak było w istocie, niemniej bezdyskusyjną kwestią jest to, że oba te wielkie poematy czerpią garściami z poematów starożytnych, o czym przekonać się łatwo już przy pobieżnej lekturze.